1、剎車檢查：正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車，檢查方法如下：

　�。�1）運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載的位置

　�。�2）機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式，選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORSOFF）的位置。

　�。�3）檢查軸是否在其原來(lái)的位置，如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說(shuō)明剎車良好。

　　2、注意失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)：不要從電腦或者示教器上，改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能。

　　3、在機(jī)械手保養(yǎng)工作范圍內(nèi)工作：如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點(diǎn)：

　�。�1）機(jī)器人控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動(dòng)位置，以便操作使能設(shè)備來(lái)斷開電腦或遙控操作。

　�。�2）當(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s位置時(shí)候，速度限制在250mm/s。進(jìn)入工作區(qū)，開關(guān)一般都打到這個(gè)位置。只有對(duì)機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

　�。�3）注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面。另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

　�。�4）檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車。
                                      

　　4、安全使用機(jī)器人示教器：安裝在示教盒上的使能設(shè)備按鈕（Enabling device），當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)開（MOTORSON）模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORS OFF）模式。為了安全使用ABB示教器，必須遵循以下原則：使能設(shè)備按鈕（Enabling device）不能失去功能，編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開能使設(shè)備按鈕（Enabling device）。當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將機(jī)器人示教盒帶在身上，避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。

　　FANUC發(fā)那科機(jī)器人維修保養(yǎng)，控制柜的維護(hù)保養(yǎng)，包括一般清潔維護(hù)，更換濾布（500小時(shí)），更換測(cè)量系統(tǒng)電池（7000小時(shí)），更換計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元、伺服風(fēng)扇單元（50000小時(shí)），檢查冷卻器（每月）等。保養(yǎng)時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件，以及發(fā)那科FANUC機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度。機(jī)器系統(tǒng)的電池是不可充電的一次性電池，只在控制柜外部電源斷電的情況下才工作，其使用壽命大約為7000小時(shí)。定期檢查控制器的散熱情況，確保控制器沒(méi)有被塑料或其它材料所覆蓋，控制器周圍有足夠的間隙，并且遠(yuǎn)離熱源，控制器頂部無(wú)雜物堆放，冷卻風(fēng)扇正常工作，風(fēng)扇進(jìn)出口無(wú)堵塞現(xiàn)象。冷卻器回路一般為免維護(hù)密閉系統(tǒng)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件，環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢查排水口是否定期排水。

　　注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

　　1）更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子子銳機(jī)器人拔掉。

　　2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。

　　3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。 

　　4）必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。

　　FANUC發(fā)那科機(jī)器人/小型發(fā)那科機(jī)器人維修常見的M-10iD/M-20iD系列型號(hào)：

　　M-10iA-7L

　　M-10iA-8L

　　M-10iA-10M

　　M-10iA-10MS

　　M-10iA-12

　　M-10iA-12S

　　M-10iD-8L

　　M-10iD-10L

　　M-10iD-12

　　M-10iD-16S

　　M-20iA

　　M-20iA-12L

　　M-20iA-20M

　　M-20iA-20T

　　M-20iA-20MT

　　M-20iA-35M

　　M-20iA-35MT

　　M-20iB-25

　　M-20iB-25C

　　M-20iB-35S

　　M-20iD-12L

　　M-20iD-25

　　M-20iD-35