一、碰撞事故原因分析

程序錯誤：機器人程序中的邏輯錯誤或參數(shù)設置錯誤可能導致機器人偏離預定路徑，從而引發(fā)ABB機器人碰撞。

傳感器故障：碰撞檢測傳感器未能及時檢測到碰撞，或者傳感器的靈敏度設置不當，可能導致機器人未能立即停止運行。

操作失誤：操作人員的誤操作，如錯誤的示教器操作或手動模式下的不當操作，可能導致ABB機器人發(fā)生碰撞。

硬件故障：機器人的硬件部件，如制動器、電機或電纜等出現(xiàn)故障，可能導致機器人無法正常運行，從而引發(fā)碰撞。

環(huán)境因素：工作環(huán)境的溫度、濕度、灰塵等因素可能影響機器人的正常運行，導致意外碰撞。

系統(tǒng)配置問題：系統(tǒng)參數(shù)設置不合理，如運動軌跡規(guī)劃、負載數(shù)據定義錯誤等，可能導致機器人在運行過程中發(fā)生碰撞。

維護不當：缺乏定期的維護和檢查，可能導致ABB機器人部件磨損、松動或損壞，從而引發(fā)碰撞。

安全監(jiān)控不足：缺乏足夠的安全監(jiān)控設備或措施，無法及時發(fā)現(xiàn)和處理異常情況，可能導致碰撞事故的發(fā)生。

二、維修步驟

確認碰撞狀況

首要步驟是核實機器人是否真的經歷了碰撞事件。若ABB機器人并未實際發(fā)生碰撞，卻錯誤地報告了此類故障，那么問題可能源自電機抱閘未能順利開啟。

檢查電機抱閘（若適用）

若機器人確實遭遇了碰撞，為避免進一步的損害，可以暫時關閉碰撞監(jiān)控功能。通過控制面板中的“監(jiān)控”，選擇關閉“手動操縱監(jiān)控”，隨后緩慢而謹慎地移動機器人，使其從碰撞狀態(tài)中解脫出來。

若機器人并未經歷碰撞，卻持續(xù)報告關節(jié)碰撞錯誤（如50056關節(jié)碰撞錯誤），那么很可能是電機抱閘未能正常開啟。需再次檢查接觸器板周邊的K44，以及K42和K43上的抱閘控制線路，確保它們處于良好的連通狀態(tài)。這些控制線路的具體線號可參照相關的接線圖紙進行查找。

臨時解除碰撞監(jiān)控（若碰撞已發(fā)生）

若機器人確實遭遇了碰撞，為避免進一步的損害，可以暫時關閉碰撞監(jiān)控功能。通過控制面板中的“監(jiān)控”，選擇關閉“手動操縱監(jiān)控”，隨后緩慢而謹慎地移動機器人，使ABB機器人從碰撞狀態(tài)中解脫出來。

復查電機抱閘控制線路（若未碰撞卻報錯）

若機器人并未經歷碰撞，卻持續(xù)報告關節(jié)碰撞錯誤（如50056關節(jié)碰撞錯誤），那么很可能是電機抱閘未能正常開啟。需再次檢查接觸器板周邊的K44，以及K42和K43上的抱閘控制線路，確保它們處于良好的連通狀態(tài)。這些控制線路的具體線號可參照相關的接線圖紙進行查找。

全面檢查電機抱閘狀態(tài)（若控制線路檢查無誤）

若控制線路檢查無誤，但電機抱閘仍未開啟，那么可能是抱閘本身出現(xiàn)了故障。此時，需對電機抱閘的機械部分進行仔細檢查，查看是否存在損壞或磨損的情況。也應對抱閘的電氣部分進行測試，確保其能夠正常接收并響應控制信號。

及時修復或更換故障部件（若抱閘有故障）

一旦發(fā)現(xiàn)電機抱閘存在故障，應立即采取措施進行修復或更換。在修復或更換部件后，需重新啟動ABB機器人，并密切監(jiān)測電機抱閘的工作狀態(tài)，確保其能夠恢復正常運行。

三、注意事項

在手動解除ABB機器人碰撞時，需要謹慎操作，如果不確定如何進行，應該聯(lián)系ABB的技術支持人員獲取幫助。遵循正確的程序可以保護機器人免受進一步的損壞。

ABB機器人靈敏度值需要根據負載來調節(jié)，設置前應先完成載荷測定。相比于滿負荷運行，非滿負載的機器人運動系統(tǒng)其靈敏度閾值更低，但應考慮慣性等誤差因素適當調高。對非滿負載的機器人運動系統(tǒng)，其閾值一般小于100，可以使用二分法對機器人閾值調試。并且當機器人至少有一個軸是以獨立軸的模式運轉的時候，Collision Detection是無效的；當軟伺服模式開啟的時候，Collision Detection可能會誤報，所以通常如果開啟了軟伺服模式，需要將Collision Detection關閉。