在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，ABB機(jī)器人 IRB1100 以其高效、精準(zhǔn)的作業(yè)能力發(fā)揮著關(guān)鍵作用。當(dāng)它在減速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)異響，不僅會(huì)影響工作效率，還可能暗示機(jī)器人內(nèi)部存在嚴(yán)重問(wèn)題，此時(shí)專業(yè)的 ABB 機(jī)器人維修至關(guān)重要。

故障原因分析

減速機(jī)故障

減速機(jī)作為控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)速度與扭矩的核心部件，其故障是導(dǎo)致減速轉(zhuǎn)動(dòng)異響的常見(jiàn)原因。長(zhǎng)時(shí)間使用后，減速機(jī)內(nèi)部的齒輪可能出現(xiàn)磨損、斷齒情況。齒輪磨損會(huì)使齒面變得粗糙，在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中產(chǎn)生摩擦噪聲；而斷齒則會(huì)破壞齒輪的正常嚙合，導(dǎo)致異常沖擊聲。此外，減速機(jī)內(nèi)的軸承若損壞，如滾珠磨損、滾道劃傷，在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)也會(huì)發(fā)出尖銳的異響。在一些高負(fù)荷、長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的工作場(chǎng)景中，減速機(jī)故障的概率更高。

潤(rùn)滑系統(tǒng)問(wèn)題

良好的潤(rùn)滑是保證機(jī)器人各部件正常運(yùn)轉(zhuǎn)的基礎(chǔ)。若 IRB1100 的潤(rùn)滑系統(tǒng)出現(xiàn)故障，如潤(rùn)滑油量不足、油質(zhì)變差或潤(rùn)滑管道堵塞，會(huì)使減速機(jī)等部件在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)缺乏足夠的潤(rùn)滑。金屬部件之間直接摩擦，不僅會(huì)產(chǎn)生大量熱量，還會(huì)引發(fā)刺耳的異響。例如，在高溫環(huán)境下，潤(rùn)滑油易揮發(fā)、變稀，其潤(rùn)滑性能下降，無(wú)法在部件表面形成有效的油膜，從而加劇摩擦，導(dǎo)致異響產(chǎn)生。

電機(jī)問(wèn)題

電機(jī)的異常也可能引發(fā)減速轉(zhuǎn)動(dòng)異響。電機(jī)繞組短路或斷路，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不穩(wěn)定，產(chǎn)生抖動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)減速機(jī)出現(xiàn)異常轉(zhuǎn)動(dòng)，發(fā)出異響。此外，電機(jī)轉(zhuǎn)子與定子之間的氣隙不均勻，在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生不平衡的電磁力，使電機(jī)產(chǎn)生振動(dòng)和噪聲，這種噪聲會(huì)通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)傳遞到減速機(jī)，表現(xiàn)為減速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的異響。

故障檢測(cè)流程

聽(tīng)聲辨別

ABB 機(jī)器人維修人員首先會(huì)通過(guò)聽(tīng)聲音來(lái)初步判斷故障位置。若異響較為尖銳、連續(xù)，可能是軸承損壞；若聲音沉悶、有沖擊感，則可能是齒輪故障。ABB機(jī)器人維修人員會(huì)在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，使用專業(yè)的聽(tīng)針，貼近減速機(jī)、電機(jī)等部件，仔細(xì)辨別聲音的來(lái)源和特征，為后續(xù)檢測(cè)提供方向。

外觀檢查

仔細(xì)查看減速機(jī)和電機(jī)的外觀，有無(wú)過(guò)熱變色、變形的跡象。若有，可能是內(nèi)部部件故障導(dǎo)致長(zhǎng)時(shí)間過(guò)載運(yùn)行。檢查潤(rùn)滑系統(tǒng)，查看潤(rùn)滑油的油位是否正常，油質(zhì)是否清澈，有無(wú)雜質(zhì)。同時(shí)，檢查潤(rùn)滑管道是否有破損、堵塞情況，確保潤(rùn)滑系統(tǒng)正常工作。

電氣檢測(cè)

使用專業(yè)的電氣檢測(cè)儀器，測(cè)量電機(jī)繞組的電阻值，判斷是否存在短路或斷路。檢測(cè)電機(jī)運(yùn)行時(shí)的電流、電壓，觀察其是否穩(wěn)定在正常范圍內(nèi)。若電流、電壓異常波動(dòng)，可能是電機(jī)存在故障，需要進(jìn)一步排查。

維修方法

減速機(jī)維修或更換

若減速機(jī)齒輪磨損較輕，可進(jìn)行打磨修復(fù)；若磨損嚴(yán)重或出現(xiàn)斷齒，需更換新的齒輪。對(duì)于損壞的軸承，直接更換同型號(hào)優(yōu)質(zhì)軸承。在更換部件后，要對(duì)減速機(jī)進(jìn)行全面調(diào)試，確保齒輪嚙合正常，軸承轉(zhuǎn)動(dòng)順暢，消除異響。

潤(rùn)滑系統(tǒng)修復(fù)

補(bǔ)充適量、符合規(guī)格的潤(rùn)滑油，若油質(zhì)變差，徹底更換新油。清理潤(rùn)滑管道，確保潤(rùn)滑油能夠順暢地輸送到各個(gè)潤(rùn)滑點(diǎn)。修復(fù)或更換損壞的潤(rùn)滑系統(tǒng)部件，如油泵、油管接頭等，保證潤(rùn)滑系統(tǒng)正常運(yùn)行，為機(jī)器人部件提供良好的潤(rùn)滑。

電機(jī)維修

針對(duì)電機(jī)繞組故障，若短路或斷路情況不嚴(yán)重，可進(jìn)行修復(fù)；若損壞嚴(yán)重，需更換電機(jī)繞組。調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)子與定子的氣隙，使其均勻分布，消除不平衡電磁力。ABB機(jī)器人維修完成后，對(duì)電機(jī)進(jìn)行試運(yùn)行，確保電機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，無(wú)異常振動(dòng)和噪聲。

預(yù)防措施

日常做好ABB機(jī)器人保養(yǎng)，定期檢查減速機(jī)、電機(jī)等部件的運(yùn)行狀況，及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛在問(wèn)題。按照規(guī)定的周期更換潤(rùn)滑油，保持潤(rùn)滑系統(tǒng)清潔。避免機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間在高負(fù)荷、惡劣環(huán)境下運(yùn)行，減少部件磨損。通過(guò)這些預(yù)防措施，可有效降低減速轉(zhuǎn)動(dòng)異響故障的發(fā)生概率，保障ABB機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行。