ABB IRB3400型工業(yè)機(jī)器人是瑞典ABB公司的一款智能工業(yè)機(jī)器人。ABB機(jī)器人維修，機(jī)器人在正常的系統(tǒng)運(yùn)行過程中，機(jī)器人突然死機(jī)，并發(fā)出報警信息20001（工作回路斷開）和10010（馬達(dá)關(guān)閉狀態(tài)），當(dāng)時沒有其它異常現(xiàn)象。此后，每次開機(jī)時都出現(xiàn)六條錯誤，其中包括20001錯誤：壓下電動機(jī)按鈕后又出現(xiàn)七條錯誤，其中包含10010及開機(jī)時出現(xiàn)過的兩條錯誤，機(jī)器人處于死機(jī)狀態(tài)。

　　1、 IRB3400工業(yè)機(jī)器人簡介

　　ABB IRB3400 系列機(jī)器人是瑞典ABB公司90年代的產(chǎn)品。根據(jù)手腕活動距離和夾持重量，分為三種規(guī)格。本系統(tǒng)使用的為IRB3400/1.95-30型，即機(jī)器人手腕中心與基座中心最大活動距離為1.95m，最大夾持重量為30kg。該機(jī)器人共有六個旋轉(zhuǎn)自由度，本系統(tǒng)中由于機(jī)器人可在直線導(dǎo)軌上行走，因此，增加了一個行走自由度。機(jī)器人在柔性制造單元中主要負(fù)責(zé)加工機(jī)床的裝卸料及工件在單元內(nèi)的搬運(yùn)工作。

　　2、故障分析與檢查

　　ABB機(jī)器人維修，由于故障是在正常操作過程中發(fā)生的，且死機(jī)時無異�，F(xiàn)象，因而很難直接斷定故障發(fā)生的原因。開機(jī)按下電動機(jī)按鈕后共出現(xiàn)了11條錯誤信息，初步判斷，這些錯誤中的某些信息是關(guān)聯(lián)引起的，當(dāng)其中的一些錯誤排除后，另一些會自動消失。我們對11條錯誤進(jìn)行了總體研究，以其中的幾條錯誤為突破口，逐個分析排除。

　　后備電池 開機(jī)時的第一條錯誤是38001錯誤（后備電池喪失）。后備電池指安裝在機(jī)身上的四節(jié)可充電鎳-鎘電池。過去使用過程中也出現(xiàn)過該錯誤，錯誤發(fā)生后，機(jī)器人的原點(diǎn)信息將丟失，當(dāng)時通過重新調(diào)整原點(diǎn)并對機(jī)器人開機(jī)充電一段時間，即可恢復(fù)正常。但是現(xiàn)在機(jī)器人死機(jī)，因而不能手動調(diào)整原點(diǎn)。由于機(jī)器人的后備電池已經(jīng)有4年未更換，所以故障發(fā)生后，我們很快從ABB中國上海維修部購來4節(jié)新的電池?fù)Q上，充電一段時間后開機(jī)，38001錯誤消失，但機(jī)器人仍不能動作。因此，可以判斷，本次故障的主要原因不是由38001提示的錯誤引起的。 操作系統(tǒng)壓下電動機(jī)按鈕后的錯誤中有一條 33201錯誤（從計算機(jī)控制器上讀取軸的信息時發(fā)生錯誤）。由于經(jīng)常通過機(jī)器人的離線編程接口讀入運(yùn)行程序，所以應(yīng)考慮機(jī)器人的控制計算機(jī)是否感染了病毒。在進(jìn)行所有的診斷及維修過程中，也必須保證機(jī)器人操作系統(tǒng)處于正常狀態(tài)。控制計算機(jī)用20M內(nèi)存存放操作系統(tǒng)軟件及有關(guān)數(shù)據(jù)，無硬盤。通過放電清空內(nèi)存，完全安裝控制軟件，重新啟動，發(fā)現(xiàn)錯誤信息與前面相同，所以，操作系統(tǒng)沒有出現(xiàn)故障。 回路檢查 開機(jī)及壓下電動機(jī)按鈕后都出現(xiàn)了10012錯誤（由某些安全保護(hù)設(shè)施導(dǎo)致的運(yùn)行回路斷開），它很可能與上面提到的20001和10010錯誤相關(guān)聯(lián)，說明壓下電動機(jī)按鈕后工作回路處于開路狀態(tài)，從而導(dǎo)致了機(jī)器人死機(jī)。因此，故障檢查的重點(diǎn)放在了運(yùn)行回路上。機(jī)器人控制回路中的安全功能包括GS （General mode safeguarded）——一般模式保護(hù)，MS（Manual mode safeguarded）——手動模式保護(hù)，AS（Automatic mode safeguarded）——自動模式保護(hù)，ES（Emergency stop）——緊急停止等。我們根據(jù)用戶手冊提供的控制線路圖對整個運(yùn)行回路中的上述各環(huán)節(jié)進(jìn)行了詳細(xì)的檢測，證明線路各接點(diǎn)連接完好，也沒有發(fā)現(xiàn)安全保護(hù)用的各電器元件被燒壞的情況。對控制6軸的各伺服電動機(jī)進(jìn)行測試，電動機(jī)處于正常狀態(tài)。這樣，對運(yùn)行回路的初步檢測沒有發(fā)現(xiàn)異常。 各軸不同步 開機(jī)及壓下電動機(jī)按鈕后都出現(xiàn)的另一個錯誤是20032（機(jī)器人的一個或幾個軸不同步）。正常情況下機(jī)器人關(guān)機(jī)前都自動停在Home位置，由于機(jī)器人死機(jī)時正在運(yùn)行，因而保持著工作時的一個姿態(tài)，在原點(diǎn)信息丟失的情況下，出現(xiàn)20032錯誤是正常的。因此，該錯誤不應(yīng)作為診斷和維修的重點(diǎn)。 驅(qū)動板測試 壓下電動機(jī)按鈕后出現(xiàn)的七條錯誤中最后三條均為39009錯誤（驅(qū)動單元i故障，i=1，2，6），顯示驅(qū)動單元1、2、6存在問題。機(jī)器人六個軸的伺服電動機(jī)分別由六塊驅(qū)動線路板控制，用專用工具卸下1、2、6三塊驅(qū)動板，可以看到每塊板在顯著位置有一排功率管。通過簡單測試，發(fā)現(xiàn)三塊板上各有一個類型相同的功率管被擊穿。因此，可以斷定，驅(qū)動板1、2、6存在故障。