簡介：ABB機器人雙工位預約程序 1）有如下雙工位生產(chǎn) 2）工藝過程如下： 人工完成1#工位上料后按按鈕di_1（按鈕不帶保持，即人手松開信號為0））機器人焊接1#工位。 此過程中人工對2#工位上下料，完成后按di_2完成預約（即不需要等機器人完成1#工作）。 機器人完成……
1）有如下雙工位生產(chǎn)
2）工藝過程如下：
人工完成1#工位上料后按按鈕di_1（按鈕不帶保持，即人手松開信號為0））機器人焊接1#工位。
此過程中人工對2#工位上下料，完成后按di_2完成預約（即不需要等機器人完成1#工作）。
機器人完成1#工作后，由于收到過di_2預約信號，機器人自動去完成2#工位
3）我們通過中斷來實現(xiàn)。
4）中斷的意義為，機器人后臺在不斷掃描（類似PLC），和機器人前臺運動不沖突。后臺實時掃描到信號就會去執(zhí)行設定的中斷程序，中斷程序里沒有運動指令，前臺機器人不停，不影響運動
5）新建一個例行程序，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）
6）進入中斷程序，插入指令如下，即當機器人執(zhí)行中斷程序時，給bool量置true同理設置第二個中斷程序
7）進入主程序，設置中斷及對應的io信號
37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為
35-40行程序只要運行過一遍即可，類似于設置開關，不需要反復運行
8）主要程序如下。即如果沒有人給di信號，機器人就在home位等待。
9）
5、與相機通訊的Socket收發(fā)數(shù)據(jù)處理與提取
1）相機通常發(fā)送字符串給機器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用D作為結束符，數(shù)據(jù)之間用“，”隔開。
2）如果機器人收到上述字符串，如何把字符串提取出來并付給變量deltaX，deltaY，和thetaZ？
3）建立若干num變量，用以存儲過程數(shù)據(jù)，比如StartBit1，表示x的數(shù)據(jù)從第幾位開始，Endbit1表示x的數(shù)據(jù)結束是第幾位，Lenbit1表示x數(shù)據(jù)的長度，s1表示提取的x的值的字符串
4）
5）先假設x的第一位是1，給Startbit1賦值為
6）插入函數(shù)strfind,查找第一個“，”在第幾位，得到EndBit1值
7）
8）EndBit1減去StartBit1就是x的數(shù)據(jù)長度
9）同理得到y(tǒng)和theta的信息
10）通過StrPart函數(shù)，提取從StartBit1開始到LenBit1結束的字符串，即x的值的字符串
11）
12） 同理得到y(tǒng)和z的字符串
13）通過StrToVal函數(shù)，把s1轉為num型，付給delta_x, StrToVal函數(shù)的反饋值為bool量，即轉換成功為true不成功為
14）同理得到delta_y和
15） 成功后可以寫屏測試，如下圖
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：www.sxjktj.cn
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