1）什么是碼垛？

　　有規(guī)律的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置

　　2）ABB機(jī)器人維修-如何簡便碼垛程序

　　設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對(duì)第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數(shù)可設(shè)

　　3）如何創(chuàng)建

　　創(chuàng)建m_pallet模塊
        

　　建立兩個(gè)
        

　　在init 程序里，設(shè)置xyz方向個(gè)數(shù)和各方向間距
        

　　在p_main程序里，創(chuàng)建機(jī)器人移動(dòng)到pHome點(diǎn)，pPick位置（抓取位置），以及第一個(gè)放置點(diǎn)

　　通過三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實(shí)例程序?yàn)橄葂方向，再y方向，再z方向    
        
 

　　其中偏移如下：

　　創(chuàng)建有規(guī)律的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)
        

　　1）如果有上圖所示6個(gè)產(chǎn)品位置要吸取，如何最快速的創(chuàng)建點(diǎn)位？（純示教？Naive，太體力活了。）

　　2）如下圖，我們可以發(fā)現(xiàn)1號(hào)位置和0號(hào)位置姿態(tài)一樣，1號(hào)相對(duì)于0號(hào)就是一個(gè)半徑的偏移，2-6號(hào)位置相對(duì)于0號(hào)也都是一個(gè)半徑的偏移，2-6號(hào)姿態(tài)均朝向圓心。由于圖中為6個(gè)，即從2號(hào)開始，每個(gè)點(diǎn)姿態(tài)相對(duì)于1號(hào)旋轉(zhuǎn)了60°
        

　　3）是不是可以只要示教0號(hào)點(diǎn)位置，同時(shí)已知半徑（未知的話，自己量一下），就能自動(dòng)算出其他6個(gè)點(diǎn)位置而不用示教了呢？答案當(dāng)然是可以的�。�！

　　4）由于涉及到坐標(biāo)系偏移和旋轉(zhuǎn)，所以要做好Tool和工件坐標(biāo)系

　　5）創(chuàng)建工具gripper_dual,假設(shè)z方向100，工具的Z方向?yàn)楣ぞ哐由旆较?br />          

　　6）如下圖創(chuàng)建坐標(biāo)系，圓心在中間，0號(hào)到1號(hào)方向?yàn)閄，y如圖。下圖中的工件坐標(biāo)系Z朝下（滿足右手法則）。這樣創(chuàng)建主要是為了計(jì)算方便。
         

　　7）在workwobject2坐標(biāo)系，gripper_dual工具下，示教中間產(chǎn)品位置Target_center，此時(shí)工具的Z必須垂直于產(chǎn)品平面，即工具的Z朝下。（其實(shí)只是要用這個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)和z，這個(gè)點(diǎn)的xy都是0，因?yàn)檫@個(gè)點(diǎn)在workobject2坐標(biāo)系處于原點(diǎn)，即xy都是0）

　　8）設(shè)置圓心到第一個(gè)產(chǎn)品的距離（即半徑radius），這里舉例

　　9）我們假設(shè)第一個(gè)位置叫Target1，則在workobject2坐標(biāo)系下

　　Target1：=Target_center；！先讓Target1位置和姿態(tài)都等于

　　Target1.trans.x:=radius*cos(60*0);！重新計(jì)算位置的

　　Target1.trans.y:=radius*sin(60*0);!重新計(jì)算位置的

　　Target1:=RelTool(Target1,0,0,0Rz:=0*60);！得到計(jì)算后的位置x和y后，tcp繞著工具的Z旋轉(zhuǎn)60°。

　　10）通過上述例子，就得到了Target1位置，注意是在workobject2坐標(biāo)系下。

　　11）再配合test等流程，就可以比較簡單的完成6個(gè)位置的計(jì)算和移動(dòng)，如下

    PROC main()

    radius:=21.45;

    count1:=1;

    WHILEcount1<7 DO

    rHome;

    cal;

    routine1;

    count1:=count1+1;

    ENDWHILE

    ENDPROC 

    PROC routine1()

    MoveJoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

    MoveLTarget_temp,v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

    WaitTime 1;

    MoveLoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

    ENDPROC

    PROC cal()

    Target_temp:=Target_center;

    TEST count1

    CASE 1:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=(count1-1)*60);

    CASE 2:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=60);

    CASE 3:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=120);

    CASE 4:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=180);

    CASE 5:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-120);

    CASE 6:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-60);

    ENDTEST

    ENDPROC

    PROC rHome()

    MoveJpHome,v500,z1,gripper_dualWObj:=wobj0;

    ENDPROC