簡介：手動操作機器人 將操作模式選擇器置于手動減速模式。 切換至操縱窗口。 檢查運動控制鍵中的Motion unit, Motion type 的設置。 Extenal Unit: 外軸運動單元，機器人最多可控制六個外軸。 Robot: 機器人。 Linear： 直線運動。 機器人工具姿態(tài)不變，機器人沿……
手動操作機器人
將操作模式選擇器置于手動減速模式。
切換至操縱窗口。
檢查運動控制鍵中的Motion unit, Motion type 的設置。
Extenal Unit: 外軸運動單元，機器人最多可控制六個外軸。
Robot: 機器人。
Linear： 直線運動。 機器人工具姿態(tài)不變，機器人沿坐標軸直線移動。選擇不同坐標系，移動方向將改變。
Reorientation：旋轉運動。 機器人工具中心點位置不變，機器人沿坐標軸轉動。
Axes(Group1,2)：單軸運動。
坐標系，工具，速度設定
機器人可以建立的座標系有“World座標系”,“Base座標系”,“Tool座標系” ，“Wobj工件坐標系”，“Wirst腕坐標系”等。
其相互關系如下：
Coord：搖桿操作坐標系。
World大地坐標系。
Base基礎坐標系。
Tool工具坐標系。
Wobj工件坐標系。
Tool：工具選擇。
Wobj：工件坐標系選擇。
Incremental：點動速度選擇。
No(Nomal正常)
Small(慢)
Medium(中等)
Large(快)
按下使能鍵(Enabling Device),搖動搖桿操作機器人。
使動裝置：
自動模式下無效。
手動模式下，使動裝置有三個位置。
起始為“0”，機器人馬達不上電。
中間為“1”，機器人馬達上電。
最終為“0”，機器人馬達不上電。
沿直線移動機器人工具
設置運動方式為直線。
操縱機器人沿Base座標系的方向移動：
操縱機器人沿Tool座標系的方向移動：
按 TOOL 選擇所需的工具為gun1。
機器人將沿gun1的方向移動(改變gun1的方向可獲得特定的移動效果)
旋轉移動機器人工具
移動方式置為旋轉
選擇工（夾）具（Tool）。
機器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(TCP)旋轉。
單軸移動機器人
如果要進行單軸操縱，其操縱方向為
沿坐標系調整工具方向
工具的 Z 方向可以用Align功能調整到與選定坐標系的一個方向一致。 調整時，選定坐標系三個方向中與當前工具Z方向夾角最小的方向是調整的目標方向。 如下圖所示，若想將工具 Z 方向調整為垂直(與World Z 方向一致)。
首先手動調整工具 Z 方向到接近垂直。
選擇 Special: Align 系統(tǒng)將顯示可用于調整的參照坐標系如下：
選擇期望的參照坐標系 World
按下使動健，輕碰一下?lián)u桿，機器人將自動移動到期望的方向后停止運動。
按 OK 完成調整。
操縱外部軸
設置運動方式為外部軸。
選擇 Unit，按功能鍵選擇要操縱的外軸。 如果系統(tǒng)有超過5個外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。
點動移動機器人
點動移動(incremental)功能是用來精確的調整機器人位置。 如下圖進入點動狀態(tài)。
當機器人處于點動狀態(tài)時，每動一下?lián)u桿，機器人移動一步；搖桿傾斜超過 1 秒鐘后，機器人以每秒10步的速度連續(xù)移動，直到搖桿復位。
點動步長選擇
No: 連續(xù)運動，速度與搖桿傾斜角度成比例。
Small: 步長約 0.05 mm 或 0.005 度
Medium: 步長約 1 mm 或 0.02 度
Large: 步長約 5 mm 或 0.2 度
User: 用戶自定義步長
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：www.sxjktj.cn
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