密封面是閥門最關(guān)鍵的工作面，密封面質(zhì)量的好壞關(guān)系到閥門的使用壽命。密封面的研磨主要用于獲得較高的尺寸精度、幾何形狀精度及表面粗糙度。

　　隨著國(guó)內(nèi)制造業(yè)企業(yè)從傳統(tǒng)制造方式向智能制造轉(zhuǎn)型，閥門性能和壽命要求的提高，自動(dòng)化研磨逐漸成為了閥門制造企業(yè)的新選擇。然而，考慮到閥門密封面的材料要求和研磨原理，工業(yè)機(jī)器人打磨閥門密封面的難度較大，尤其是精度要求較高的精密閥門，要實(shí)現(xiàn)其自動(dòng)化研磨，需要深入了解它的技術(shù)要求，攻克工藝難題。

　　一、密封面的材料

　　根據(jù)閥門種類和用途以及流體的性能，密封面材料要考慮耐腐蝕、耐擦傷、耐沖蝕、抗氧化等因素。

　　密封面材料分為軟密封材料和硬密封材料。軟密封材料耐腐蝕，但不耐溫，包括橡膠和塑料；硬密封材料則主要以金屬材料為主，包括用于低壓閥門的銅合金、用于普通高中壓閥門的鉻不銹鋼、用于高溫高壓閥門及強(qiáng)腐蝕閥門的司太立合金、用于腐蝕性介質(zhì)的鎳基合金等等。

　　材質(zhì)要求越高，應(yīng)用環(huán)境越復(fù)雜，密封面的研磨難度越大。

　　二、密封面的研磨原理

　　研具與密封圈表面很好的貼合在一起，研具沿貼合表面作復(fù)雜的研磨運(yùn)動(dòng)。研具和密封圈表面間放有研磨劑，當(dāng)研具與密封圈表面相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，研磨劑中的部分磨粒在研具與密封圈表面間滑動(dòng)或者滾動(dòng)，切去密封圈表面上很薄的一層金屬。密封圈表面上表面上凸峰部分首先被磨去，然后漸漸的達(dá)到要求的幾何形狀。

　　在密封面研磨過程中，為均勻地切去密封圈表面的金屬和避免明顯劃痕，研具在貼合密封圈面進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，需不斷變更運(yùn)動(dòng)方向。同時(shí)，研磨速度越高、研磨壓力越大，研磨效率越高。

　　此外，研磨不僅是磨料對(duì)金屬的機(jī)械加工過程，同時(shí)還有化學(xué)作用。研磨過程中通常會(huì)加入相應(yīng)的研磨劑，能讓被加工的表面形成氧化膜，以及降低研磨過程提升的溫度，從而加速了研磨過程。

　　三、密封面的自動(dòng)化研磨

　　以精密閥門為例，針對(duì)毛刺多、鑄件偏差大、切削余量小等問題，羅庚機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造的閥門密封面研磨機(jī)站主要有以下三大優(yōu)勢(shì)：

　　1.主動(dòng)柔順控制

　　機(jī)站引入力/位混合控制技術(shù)，精準(zhǔn)控制位置和接觸壓力，快速變更研磨運(yùn)動(dòng)方向。它出色的柔順性避免了斷刀等現(xiàn)象，位置反饋控制保證了去除完成后的輪廓達(dá)到工件標(biāo)準(zhǔn)精度要求，解決了由于工藝的差異導(dǎo)致去毛刺打磨拋光的產(chǎn)品不一致性、去除不干凈的問題。

　　2.自動(dòng)補(bǔ)償

　　機(jī)站能夠?qū)崟r(shí)反饋接觸面力度、位置等信息，通過核心算法進(jìn)行快速響應(yīng)和調(diào)整，即便面對(duì)鑄件切削余量較小、耗材易損耗而導(dǎo)致位置變化等情況也能輕松駕馭。

　　3.離線編程

　　針對(duì)多種類、多規(guī)格的閥門鑄件，羅庚機(jī)器人的離線編程和核心算法可以實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)化編程方式，提高編程速度，縮短機(jī)站占用時(shí)間，適應(yīng)柔性、快速生產(chǎn)的需求。

　　考慮到客戶綠色生產(chǎn)和標(biāo)準(zhǔn)化的需求，機(jī)站整體呈一體機(jī)式設(shè)計(jì)，一方面集成了除塵裝置，可以將研磨過程中產(chǎn)生的灰塵碎屑收集起來統(tǒng)一處理，維護(hù)生產(chǎn)環(huán)境的潔凈和安全；另一方面，一體機(jī)標(biāo)準(zhǔn)化程度更高，能夠快速滿足客戶多樣化的方案設(shè)計(jì)需求，操作控制也更加友好。