工業(yè)機(jī)器人編程通常分為三種編程方式：自主編程、示教編程、離線(xiàn)編程。其中示教編程和離線(xiàn)編程為最常見(jiàn)的兩種機(jī)器人編程方式。

　　自主編程

　　自主編程技術(shù)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化的基礎(chǔ)。自主編程技術(shù)應(yīng)用各種外部傳感器使得機(jī)器人能夠全方位感知真實(shí)焊接環(huán)境，識(shí)別焊接工作臺(tái)信息，確定工藝參數(shù)。

　　自主編程技術(shù)無(wú)需繁重的示教，減少了機(jī)器人的工作時(shí)間和工人的勞動(dòng)時(shí)間，也無(wú)需根據(jù)工作臺(tái)信息實(shí)時(shí)對(duì)焊接過(guò)程中的偏差進(jìn)行糾正，大大提高了機(jī)器人的自主性和適應(yīng)性而成為未來(lái)機(jī)器人發(fā)展的趨勢(shì)。

　　示教編程

　　示教編程，操作人員通過(guò)人工手動(dòng)的方式，利用示教板移動(dòng)機(jī)器人的末端焊槍跟蹤焊縫，及時(shí)記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，機(jī)器人再根據(jù)記錄信息采用逐點(diǎn)示教的方式再現(xiàn)焊接過(guò)程。

　　這種逐點(diǎn)記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員來(lái)充當(dāng)外部傳感的角色，這種機(jī)器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件，需要操作人員花費(fèi)大量的時(shí)間進(jìn)行示教，所以編程效率低。

　　原理：根據(jù)任務(wù)需求，將機(jī)器人末端工具移動(dòng)到所需要的位置及姿態(tài)，然后把每一個(gè)位姿同運(yùn)行速度、焊接參數(shù)等記錄并保持下來(lái)，機(jī)器人便可以按照示教的位子順序再現(xiàn)。

　　示教編程目前有兩種方式：拖動(dòng)示教和示教器示教

　　離線(xiàn)編程

　　離線(xiàn)編程，主要采用部分傳感技術(shù)，依靠計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，建立機(jī)器人工作模型，對(duì)編程結(jié)果進(jìn)行三維圖形學(xué)動(dòng)畫(huà)仿真，以增加檢測(cè)編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給機(jī)器人控制柜，用以控制機(jī)器人的運(yùn)行。這與示教編程相比，離線(xiàn)編程可以減少機(jī)器人工作時(shí)間，結(jié)合CAD技術(shù)，就達(dá)到了簡(jiǎn)化編程的效果。

　　結(jié)合數(shù)字化產(chǎn)品設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人路徑的快速規(guī)劃、仿真和優(yōu)化。

　　離線(xiàn)編程的優(yōu)勢(shì)

　　示教在線(xiàn)編程在實(shí)際應(yīng)用中存在以下問(wèn)題

　　示教在線(xiàn)編程過(guò)程繁瑣、效率低。

　　精度完全是靠示教者的目測(cè)決定，而且對(duì)于復(fù)雜的路徑示教在線(xiàn)編程難以取得令人滿(mǎn)意的效果。

　　示教在線(xiàn)編程相比，離線(xiàn)編程優(yōu)勢(shì)

　　減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線(xiàn)上進(jìn)行工作。

　　使編程者遠(yuǎn)離了危險(xiǎn)的工作環(huán)境。

　　適用范圍廣，可對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便的實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程。

　　可對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程。

　　便于修改機(jī)器人程序。

　　工業(yè)機(jī)器人焊接編程現(xiàn)狀

　　多品種小批量的焊接項(xiàng)目需要更多的編程時(shí)間和頻繁的停機(jī)時(shí)間

　　機(jī)器人利用率越來(lái)越低（30%），正常機(jī)器人使用率應(yīng)當(dāng)保持在95%左右

　　新產(chǎn)品在線(xiàn)編程和調(diào)試導(dǎo)致生產(chǎn)停機(jī)

　　每個(gè)林業(yè)機(jī)械都有兩個(gè)框架：前框架和后框架.

　　為一個(gè)框架編程大約需要100到120個(gè)小時(shí)。機(jī)器人處于閑置狀態(tài)，并且在20到30天內(nèi)沒(méi)有進(jìn)行任何生產(chǎn)性工作。.

　　在20到30天內(nèi)，不會(huì)為主機(jī)裝配生產(chǎn)新的框架。

　　在行業(yè)中，通常會(huì)通過(guò)生產(chǎn)組件緩沖區(qū)并投資購(gòu)買(mǎi)其他機(jī)器人（效率較低）來(lái)彌補(bǔ)組件不足的問(wèn)題。

　　3. 在線(xiàn)編程限制業(yè)務(wù)增長(zhǎng)

　　通過(guò)示教編程進(jìn)行編程時(shí)，分包商只能以相對(duì)較長(zhǎng)的生產(chǎn)系列為少數(shù)客戶(hù)提供服務(wù)。

　　通過(guò)有效地增加新客戶(hù)的數(shù)量來(lái)增加業(yè)務(wù)和收入是不可能的。

　　根據(jù)精益哲學(xué)，通過(guò)示教進(jìn)行編程是一種損失，即非增值生產(chǎn)。