ABB機(jī)器人IRB140作為緊湊型六軸設(shè)備，常應(yīng)用于電子裝配、小型部件搬運(yùn)等精密作業(yè)，年度保養(yǎng)是預(yù)防故障、維持作業(yè)精度的關(guān)鍵。長(zhǎng)期運(yùn)行后，其關(guān)節(jié)處潤(rùn)滑油會(huì)因高溫氧化變稠，電氣接口易積灰導(dǎo)致信號(hào)傳輸延遲，安全限位開(kāi)關(guān)也可能因頻繁觸發(fā)出現(xiàn)靈敏度下降，若忽視保養(yǎng)，會(huì)逐漸出現(xiàn)動(dòng)作響應(yīng)變慢、定位偏差超差等問(wèn)題，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)引發(fā)非計(jì)劃停機(jī)。ABB機(jī)器人保養(yǎng)需結(jié)合IRB140的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，既要兼顧精密部件的細(xì)致養(yǎng)護(hù)，又要避免操作不當(dāng)影響設(shè)備原有校準(zhǔn)參數(shù)，確保保養(yǎng)后能快速恢復(fù)生產(chǎn)。

 

ABB機(jī)器人保養(yǎng)前，需先完成設(shè)備停機(jī)后的狀態(tài)檢查與準(zhǔn)備。將IRB140移動(dòng)至空曠區(qū)域，調(diào)整為“停機(jī)姿態(tài)”——大臂水平、小臂垂直、手腕歸零，避免保養(yǎng)時(shí)與周邊設(shè)備干涉；切斷控制柜主電源，等待10分鐘讓內(nèi)部電容完全放電，在設(shè)備外殼張貼“保養(yǎng)中”標(biāo)識(shí)；用抹布擦拭機(jī)器人機(jī)身與控制柜表面，清除油污與粉塵，隨后通過(guò)示教器調(diào)取各軸運(yùn)行日志，查看過(guò)去一年的故障報(bào)警類型、高頻運(yùn)行軸的負(fù)載數(shù)據(jù)，為后續(xù)保養(yǎng)重點(diǎn)提供依據(jù)；準(zhǔn)備保養(yǎng)所需物品時(shí)，需選用ABB指定型號(hào)的關(guān)節(jié)潤(rùn)滑油、防銹清潔劑、絕緣手套、扭力扳手，不可用普通機(jī)油替代專用潤(rùn)滑油，防止損壞關(guān)節(jié)內(nèi)部密封件。

設(shè)備部件的養(yǎng)護(hù)操作是ABB機(jī)器人保養(yǎng)的核心環(huán)節(jié)。針對(duì)機(jī)械關(guān)節(jié)，先擰下各軸注油口的防塵塞，用吸油紙清理注油口殘留油污，再用專用注油槍按各軸標(biāo)準(zhǔn)用量注油——底座軸與大臂軸注油量稍多，手腕軸注油量較少，直至放油口流出新油后停止；注油后手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5-8圈，確保潤(rùn)滑油均勻覆蓋齒輪與軸承，再按規(guī)定扭力擰緊防塵塞與放油閥。對(duì)于電氣系統(tǒng)，打開(kāi)控制柜柜門，用壓縮氣槍壓力調(diào)至低壓吹掃電源模塊、驅(qū)動(dòng)器表面灰塵，重點(diǎn)清理散熱風(fēng)扇葉片上的積灰；用防銹清潔劑擦拭接線端子與通訊接口，去除氧化層后按原扭力重新擰緊端子螺絲，防止接觸不良。安全部件方面，按壓急停按鈕檢查是否能瞬間切斷動(dòng)力，反復(fù)開(kāi)關(guān)安全門觀察機(jī)器人是否能正常響應(yīng)聯(lián)鎖信號(hào)，若按鈕反饋遲鈍需更換內(nèi)部彈簧。

 

保養(yǎng)后的功能復(fù)現(xiàn)測(cè)試是驗(yàn)證ABB機(jī)器人保養(yǎng)效果的關(guān)鍵。先進(jìn)行空載測(cè)試，通過(guò)示教器編寫(xiě)簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)程序，讓IRB140完成各軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)與復(fù)合動(dòng)作，觀察關(guān)節(jié)運(yùn)行是否順暢、有無(wú)異響，同時(shí)用精度測(cè)量工具檢測(cè)末端定位偏差，確保在設(shè)備允許范圍內(nèi)。再進(jìn)行負(fù)載測(cè)試，掛載IRB140額定負(fù)載的60%，模擬日常生產(chǎn)中的典型作業(yè)流程如抓取搬運(yùn)放置，持續(xù)運(yùn)行30分鐘，記錄各軸電流變化與機(jī)身溫度，對(duì)比保養(yǎng)前數(shù)據(jù)無(wú)明顯波動(dòng)。最后進(jìn)行安全測(cè)試，人為觸發(fā)急停、安全門打開(kāi)等場(chǎng)景，確認(rèn)機(jī)器人能立即停機(jī)且報(bào)警信息準(zhǔn)確，無(wú)誤報(bào)或漏報(bào)情況。

 

日常維護(hù)與年度保養(yǎng)的協(xié)同，能更好發(fā)揮保養(yǎng)的效果。每天作業(yè)前，操作人員需檢查關(guān)節(jié)防塵塞是否完好、控制柜指示燈是否正常；每?jī)芍苡媚ú疾潦脵C(jī)器人導(dǎo)軌與傳感器表面，防止粉塵影響檢測(cè)精度；每季度通過(guò)示教器查看潤(rùn)滑油剩余量，若低于標(biāo)準(zhǔn)值及時(shí)補(bǔ)充無(wú)需等到年度保養(yǎng)。避免讓IRB140在粉塵過(guò)多、溫度過(guò)高的環(huán)境中作業(yè)，也不要超負(fù)載運(yùn)行，這些行為會(huì)縮短部件壽命、增加保養(yǎng)難度。做好日常維護(hù)與年度保養(yǎng)的配合，能讓ABB機(jī)器人IRB140長(zhǎng)期保持穩(wěn)定的運(yùn)行狀態(tài)，減少非計(jì)劃停機(jī)時(shí)間。