ABB機(jī)器人

　　IO基本操作和接線練習(xí)

　　說(shuō)明：這里對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的IO進(jìn)行基本操作，機(jī)器人輸入輸出接線，做簡(jiǎn)單接線說(shuō)明和對(duì)應(yīng)操作。基本操作包括設(shè)定為常用IO信號(hào)，信號(hào)查看方式，信號(hào)的強(qiáng)制仿真，輸出信號(hào)的強(qiáng)制輸出，機(jī)器人輔助按鍵關(guān)聯(lián)，IO接線圖等。

　　一、設(shè)定IO信號(hào)為常用信號(hào)操作

　　1、設(shè)定說(shuō)明

　　這里把已經(jīng)建立的IO信號(hào)設(shè)定為常用信號(hào)，主要是為了方便我們?cè)谑窘唐鬏斎胼敵鲋胁榭葱盘?hào)和對(duì)信號(hào)進(jìn)行各種操作。機(jī)器人斷電重啟以后一般會(huì)在輸入輸出中顯示常用IO信號(hào)，手動(dòng)自動(dòng)狀態(tài)人不干預(yù)情況下都可以顯示默認(rèn)狀態(tài)顯示的常用IO信號(hào)。

　　2、設(shè)定步驟

　　（1）ABB菜單——>控制面板——>常用IO配置——>進(jìn)行配置常用IO信號(hào)并應(yīng)用確認(rèn)，之后再在ABB菜單——>輸入輸出中查看——>默認(rèn)查看常用信號(hào)。

　�。�2）具體操作圖片

　　A:ABB菜單——>控制面板
                 

　　B:控制面板——>常用IO配置
                  

　　C:進(jìn)行配置常用IO信號(hào)并應(yīng)用確認(rèn)
                  

　　D:在ABB菜單——>輸入中查看——>默認(rèn)查看常用信號(hào)
                  

　　D：默認(rèn)查看常用信號(hào)畫面
                  

　　二、信號(hào)查看方式

　　1、查看路勁

　　在ABB菜單——>輸入中查看——>默認(rèn)查看常用信號(hào)，一般設(shè)定常用信號(hào)以后，第一次查看信號(hào)都是看到默認(rèn)設(shè)定的信號(hào)，如果開始沒(méi)設(shè)定常用IO信號(hào)，則開始進(jìn)去是不顯示信號(hào)，直到點(diǎn)擊右下角視圖的查看方式以后才會(huì)顯示對(duì)應(yīng)的信號(hào)選項(xiàng)。這里還有

　　2、查看方式

　�。�1）進(jìn)入常用信號(hào)畫面：系統(tǒng)默認(rèn)常用信號(hào)
                    

　　（2）信號(hào)查看方式：視圖中按照需要查看類型選項(xiàng)選擇
                    

　�。�3）按信號(hào)IO設(shè)備查看

　　圖1：
                     

　　圖2：
                     

　�。�4）按照信號(hào)的名稱、類別設(shè)置查看信號(hào)
                      

　　三、信號(hào)的強(qiáng)制仿真

　　1、輸入信號(hào)的仿真功能操作

　�。�1）仿真功能介紹

　　ABB機(jī)器人（其他工業(yè)機(jī)器人同）的仿真功能，是對(duì)建立好的IO信號(hào)進(jìn)行虛擬仿真，可以設(shè)定對(duì)應(yīng)信號(hào)為需要的設(shè)定值，但是這些信號(hào)處于仿真狀態(tài)時(shí)候，設(shè)定的輸出信號(hào)值對(duì)外部真實(shí)設(shè)備無(wú)效，或者輸入信號(hào)不是外部真實(shí)信號(hào)有輸入，信號(hào)仿真就是對(duì)信號(hào)的虛擬狀態(tài)，僅僅在機(jī)器人系統(tǒng)編程中起作用，不對(duì)真實(shí)設(shè)備起作用，所以稱為信號(hào)的仿真功能。

　　這里不管是數(shù)字輸入、模擬輸入還是組輸入信號(hào)都可以仿真，同樣對(duì)于數(shù)字輸出、模擬輸出和組輸出信號(hào)都可以進(jìn)行使用仿真功能，這里使用數(shù)字輸入和數(shù)字輸出信號(hào)進(jìn)行演示說(shuō)明。

　　（2）ABB菜單——>輸入輸出——>視圖——>輸入信號(hào)查看方式
                     

　�。�3）選擇需要仿真的數(shù)字輸入信號(hào)，點(diǎn)擊下方仿真把數(shù)字輸入信號(hào)切換到仿真狀態(tài)，然后點(diǎn)擊“1”或者“0”就可以對(duì)數(shù)字輸入信號(hào)進(jìn)行仿真。處于仿真狀態(tài)的信號(hào)后面會(huì)有（Sim），取消仿真操作就可以直接單擊取消仿真。
                      

　　2、輸出信號(hào)仿真功能操作

　　（1）輸出信號(hào)查看畫面
                       

　�。�2）輸出信號(hào)仿真功能設(shè)定畫面
                       

　　四、輸出信號(hào)的強(qiáng)制輸出

　　1、輸出信號(hào)強(qiáng)制輸出說(shuō)明

　　對(duì)于數(shù)字輸出信號(hào)、模擬輸出信號(hào)和組輸出信號(hào)，都可以直接設(shè)定對(duì)應(yīng)的輸出值，給對(duì)應(yīng)的控制設(shè)備進(jìn)行操作動(dòng)作。這里的給定值是對(duì)應(yīng)輸出信號(hào)的實(shí)際輸出值，一般根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行測(cè)試可以使用，可以檢查接線是否正確和調(diào)試設(shè)備動(dòng)作是否正確等作用。

　　2、設(shè)定數(shù)字輸出強(qiáng)制輸出圖片
                      

　　3、設(shè)定組輸出信號(hào)強(qiáng)制輸出圖片

　　do01-do04地址0-3，go01地址為0-3。
                       

　　五、機(jī)器人輔助按鍵關(guān)聯(lián)

　　1、輔助按鍵作用

　�。�1）ABB機(jī)器人輔助按鍵圖片
                       

　　（2）輔助按鍵作用簡(jiǎn)述

　　ABB機(jī)器人示教器上面有四個(gè)未定義使用功能的電動(dòng)按鈕，稱為四個(gè)輔助按鍵。四個(gè)電動(dòng)按鍵是用戶可以自己定義使用的按鈕開關(guān)，一般輔助按鍵真實(shí)中只對(duì)數(shù)字輸出信號(hào)作用，數(shù)字輸入信號(hào)不起作用。

　　輔助按鍵用戶在使用時(shí)候，需要先把某個(gè)輔助按鍵和某個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)進(jìn)行關(guān)聯(lián)設(shè)定，然后才可以使用。一般輔助按鍵常用來(lái)和機(jī)器人夾具電磁閥、吹氣、和外部其他設(shè)備進(jìn)行定義關(guān)聯(lián)，在調(diào)試程序時(shí)候方便手動(dòng)調(diào)試控制設(shè)備。輔助按鍵的關(guān)聯(lián)信號(hào)一般設(shè)定只在手動(dòng)狀態(tài)有效，自動(dòng)狀態(tài)無(wú)效。

　　2、輔助按鍵設(shè)定步驟

　�。�1）步驟：ABB菜單——>控制面板——>配置可編程按鍵——>具體對(duì)四個(gè)輔助按鍵進(jìn)行配置——>配置后使用。在測(cè)試使用輔助按鍵時(shí)候，對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的數(shù)字輸出信號(hào)要先接線或者和通氣正常。
                     

　�。�2）ABB菜單——>控制面板——>配置可編程按鍵
                     

　�。�3）具體對(duì)四個(gè)輔助按鍵進(jìn)行配置

　　設(shè)定do01和輔助按鍵1圖片：
                     

　　設(shè)定do02和輔助按鍵2圖片：
                     

　　3、輔助按鍵輸出狀態(tài)說(shuō)明

　　六、ABB機(jī)器人IO接線說(shuō)明和接線圖

　　1、IO接線說(shuō)明

　　在進(jìn)行機(jī)器人接線之前有些接線基礎(chǔ)，要會(huì)用常用的電工工具（例如一字十字螺絲刀、剝線鉗、壓線鉗等），常用的電氣元器件工作原理作用和接線（例如電動(dòng)切換轉(zhuǎn)換按鈕開關(guān)、傳感器、電磁閥、中間繼電器、指示燈等），和常用的導(dǎo)線接線有基礎(chǔ)（例如導(dǎo)線橫截面積、導(dǎo)線對(duì)應(yīng)載流電流、導(dǎo)線顏色等）。

　　接線時(shí)候要會(huì)看簡(jiǎn)單電路圖，認(rèn)識(shí)一些常用電氣元器件的對(duì)應(yīng)電氣符號(hào)，根據(jù)電路接線圖進(jìn)行接線。接線時(shí)候記得買個(gè)控制回路都會(huì)形成一個(gè)回路去接線，電流都是從高電壓流到低電壓形成一個(gè)回路，一般常會(huì)有公共端，例如0V和24V的公共端口。

　　ABB機(jī)器人DSQC651標(biāo)準(zhǔn)IO板端口實(shí)物圖：
                     

　　根據(jù)ABB機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)IO板接口，使用直流電壓電流，得知機(jī)器人的輸入的公共端是0V，輸出的公共端是24V，在接線時(shí)候不管是輸入輸出接線都形成一個(gè)回路。ABB機(jī)器人自帶有0V和24V，接線時(shí)候可以使用機(jī)器人內(nèi)部自帶的0V和24V；當(dāng)多臺(tái)機(jī)器人組成的工作流水線工作站時(shí)候，也可以使用外部的開關(guān)電源的0V和24V。

　　接線時(shí)候一定要斷電接線，接線完成以后要檢查接線無(wú)誤，然后才可以通電確保通電安全。