簡介：機(jī)器人保養(yǎng)檢查表 機(jī)器人本體： 檢查動(dòng)力電纜與通訊電纜。 檢查各軸運(yùn)動(dòng)狀況。 檢查各軸密封。 檢查機(jī)器人零位。 檢查機(jī)器人標(biāo)定數(shù)據(jù)。 檢查機(jī)器人電池。(大于7.2V) 檢查機(jī)器人各軸馬達(dá)與剎車。 檢查機(jī)器人各軸電纜。 機(jī)器人各軸加潤滑油。 機(jī)器人控制柜：……
機(jī)器人本體：
檢查動(dòng)力電纜與通訊電纜。
檢查各軸運(yùn)動(dòng)狀況。
檢查各軸密封。
檢查機(jī)器人零位。
檢查機(jī)器人標(biāo)定數(shù)據(jù)。
檢查機(jī)器人電池。(大于7.2V)
檢查機(jī)器人各軸馬達(dá)與剎車。
檢查機(jī)器人各軸電纜。
機(jī)器人各軸加潤滑油。
機(jī)器人控制柜：
檢測控制柜溫度。
檢查主機(jī)板、存儲板、計(jì)算板以及驅(qū)動(dòng)板。
檢查程序存儲電池。(大于3.6V)
檢查變壓器以及保險(xiǎn)絲。
檢查機(jī)器人三相電源。
檢查I/O板以及保險(xiǎn)絲。
檢查安全鏈。
檢測示教板操作。
檢查電扇及空調(diào)。
檢測軟盤讀取口。
安全控制鏈
一、操作安全控制鏈
安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路。
在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開關(guān)都必須閉合。
安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。
控制面板上的指示燈和示教器的I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)。
定義工具中心點(diǎn)（TCP）
一、工具中心點(diǎn)(Tool Center Point)
機(jī)器人移動(dòng)是通過工具坐標(biāo)系同工件坐標(biāo)系通過矩陣計(jì)算來確定。所以 TCP是機(jī)器人非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。
TCP 在以下場合需要重新定義
1. 工具重新安裝。
2. 更換工具。
3. 工具使用后出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)誤差。
二、定義TCP方法：
1. 首先在機(jī)器人工作范圍找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作參考點(diǎn)。
2. 再在工具上找一個(gè)參考點(diǎn)（最好在工具中心）。
3. 操縱工具上的參考點(diǎn)以最少四種不同的姿態(tài)盡可能接近固定參考。
4. 機(jī)器人通過四組解的計(jì)算， 得出TCP坐標(biāo)。
4點(diǎn)法：不改變坐標(biāo)方向，只轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系位置。
5點(diǎn)法：第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。
6點(diǎn)法：第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閄軸方向。
第六點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。
一般情況下，最好使用六點(diǎn)法定義。
為了操作方便，第四點(diǎn)最好垂直定義。
TCP一般定義在USER模塊中，使所有程序共享。
三、定義TCP步驟：
1. 編程窗口/File/New或Open
2. /VIEW/Modules/USER/回車
3. /VIEW/Datatype/tooldate/回車
4. /New/回車/輸入工具名/OK/回車
5. /mass（定義工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK
6. /Special/Define Coord...../回車
7. /切換鍵/選擇定義方法（6Point）/OK
文章來源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：www.sxjktj.cn
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