簡(jiǎn)介：大家對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系已經(jīng)很是了解了。 本文簡(jiǎn)單介紹一下ABB噴涂機(jī)器人的坐標(biāo)系的介紹及其配置方法。 ABB噴涂機(jī)器人坐標(biāo)系，基本和工業(yè)機(jī)器人一樣。 大地坐標(biāo) World Frame： 其他坐標(biāo)參考的全局基準(zhǔn)，是系統(tǒng)中的自定義位置和方向。 輸入機(jī)器人基框架……
本文簡(jiǎn)單介紹一下ABB
噴涂機(jī)器人的坐標(biāo)系的介紹及其配置方法。
大地坐標(biāo) World Frame：
其他坐標(biāo)參考的全局基準(zhǔn)，是系統(tǒng)中的自定義位置和方向。
輸入“機(jī)器人基框架”等參數(shù)前，須確定“大地框架”坐標(biāo)系的確切位置和方向。
機(jī)器人基坐標(biāo)Robot Base Frame：
確定了相對(duì)于“大地坐標(biāo)”的機(jī)器人位置和方向。
在最簡(jiǎn)單配置里設(shè)為左側(cè)或右側(cè)機(jī)器人位置。
(輸送鏈移動(dòng)方向多數(shù)情況下垂直于默認(rèn)的機(jī)器人基坐標(biāo))
1.打開配置文件moc.cfe
2.找到ABB噴涂機(jī)器人基框架的參數(shù)。例如：
一般來(lái)說(shuō)，默認(rèn)出廠的是設(shè)置是機(jī)器人在輸送鏈的右側(cè)。
如果在左側(cè)，則進(jìn)行如下配置：
1.將moc.cfg文件上傳到PC。
2.搜索“base_frame_orient_u3”文件。
3.屏幕顯示機(jī)器人在輸送鏈右側(cè)工作的默認(rèn)值。
4.要改到左側(cè)的話，需將值的正號(hào)改為負(fù)號(hào)。屏幕隨即顯示機(jī)器人在輸送鏈左側(cè)工作的值（請(qǐng)注意：在moc.cfg文件中，q1的名稱類似
“base_frame_orient_u0）：（q1，q2，q3，q4表示了機(jī)器人的相對(duì)角度）q1=0.707107,q2=0,q3=0,q4=-0.707107;
輸送鏈基坐標(biāo) Wobjcnv1：
是相對(duì)于“大地坐標(biāo)”的輸送鏈坐標(biāo)系位置。
當(dāng)多臺(tái)機(jī)器人在同一條輸送鏈上一起噴涂同一工件時(shí)，建議用機(jī)器人大地坐標(biāo)(框架)來(lái)
確定ABB噴涂機(jī)器人相對(duì)輸送鏈的位置。
用戶坐標(biāo)與工件坐標(biāo)：
“用戶坐標(biāo)”與“工件坐標(biāo)”決定了工件的位置。
“用戶坐標(biāo)”隨輸送鏈移動(dòng)，與“輸送鏈基坐標(biāo)”相關(guān)聯(lián)。
“工件坐標(biāo)”與“用戶坐標(biāo)”相關(guān)聯(lián)，決定了工件相對(duì)于“用戶坐標(biāo)”的位置。
工具坐標(biāo)系的輸入法有：
輸入數(shù)據(jù) tframe trans、 tframe rot 、tload mass；
根據(jù)安裝的標(biāo)準(zhǔn)部件選擇預(yù)定義的值（類似于IRB14000的Gripper）
修改噴涂距離（更改后程序會(huì)自動(dòng)修正）；
手動(dòng)定義 （傳統(tǒng)的4點(diǎn)法等。）
文章來(lái)源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：www.sxjktj.cn
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