介紹編程窗口功能鍵的功能與使用。

　　File Edit View IPL1 IPL2（指令集）Copy paste optArg（Modpos），test/instr可轉(zhuǎn)換

　　1.File a.open，打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件（程序或模塊）b.new，新建一個(gè)程序文件

　　c.save program，保存更改后的程序

　　d.save program as，保存更改后的程序到一個(gè)新程序e.print，不能使用

　　f.preference，定義用戶化指令集

　　g.check program，檢查程序，檢查指令、數(shù)據(jù)是否正確，是否被定義，光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤h.close，關(guān)閉存儲(chǔ)器中的程序

　　i.save module j.save module as
                  

　　2.Edit a.Mark，定義指令組，涂黑部分

　　b.change selected，修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車(chē)鍵c.show value，顯示或修改所選數(shù)據(jù)值d.search，尋找指令

　　3.IPL2，為用戶自定義指令目錄，可在File中preference中定義4.功能鍵TEST：編輯窗口和測(cè)試切換鍵，在TEST中移動(dòng)光標(biāo)到PP，PP移動(dòng)到光標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)指令

　　MOVE L*.V.Z.TCP；[X.Y.Z]（Q1.Q2.Q3.Q4）...…J[qE+09無(wú)外軸]MOVEJ*.V.Z.TCP；[X.Y.Z]（Q1.Q2.Q3.Q4）.....][qE+09無(wú)外軸]

　　MOVEL，直線運(yùn)動(dòng)，以一定的姿態(tài)運(yùn)行，機(jī)械損傷大，易產(chǎn)生死點(diǎn)，用于工作點(diǎn)MOVEJ，轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)，以最快捷方便的方式移動(dòng)，速度較快，機(jī)械損傷小，理論上沒(méi)有死點(diǎn)，路徑不可控但唯一，用于空間移動(dòng)

　　*為目標(biāo)點(diǎn)：robot object target（起始點(diǎn)則叫Phome，在上一語(yǔ)句中）V為速度：speed data，米/秒，Vmax=5000mm/s Z為轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)：Fine，軌跡直板，沒(méi)有提前，用于靜止工作點(diǎn)Zone，軌跡圓滑，有提前，用于空間移動(dòng)

　　TCP:Tool Data MOVE C*.*.V.Z.TCP MOVEC，圓周運(yùn)動(dòng)，第一個(gè)*為中間點(diǎn)，第二個(gè)*為目標(biāo)點(diǎn)MOVE absJ*.V.Z.TCP，檢測(cè)Robot零位

　　*為jointpoint:[1.2.3.4.5.6]（Q1.Q2.Q3.Q4）（....][qE+09無(wú)外軸]……

　　[0.0.0.0.0.0]，可走到絕對(duì)零位

　　MOVE L offs（P1.X.Y.Z..……可讀出偏移角度函數(shù)

　　ACCSET ACC RAMP